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发布时间:2021-03-16
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Humans mitigate this to some extent by dynamic walking, also known as constantly falling forward, but for less dynamic (quasi-static) robots, step length puts a significant limitation on the kinds of obstacles they can deal with.The fundamental problem here is that the longer the step you want to take, the more your center of gravity moves out toward the leg you’re taking the step with. Try to take too big of a step, and you’ll fall forwards while extending your leg. Go on, try it!*Solving this for a quasi-static robot (or human) can be done by changing the center of gravity somehow, either by reducing the weight of the leg you’re sticking out, or increasing the weight of all of the rest of you. At Guangdong University of Technology’s in China roboticists are experimenting with using small ducted fans embedded in the feet of a bipedal robot. The idea is to change the robot’s center of gravity to help it balance as it takes giant steps over a wide gap that it normally wouldn’t be able to cross.Photo: Guangdong University of TechnologyThe ducted fans on Jet-HR1's feet allow the robot to stretch its legs outfarther without falling and take bigger steps than it normally would be able to.The robot, called Jet-HR1, weighs 6.5 kilograms and has a height of 65 centimeters. On the end of each foot is a ducted fan jet engine, which weighs just 232 grams but can output up to 2 kg of thrust, nearly a third of the weight of the entire robot.In one experiment, Jet-HR1 was tasked with stepping over a gaping chasm 37 cm wide, which required a step length of 80 percent of its leg. To make this work, the robot spooled up the ducted fan as it stuck its leg out, essentially holding the leg up and preventing the robot from tipping forwards. Once the robot has its jet foot planted on the far side of the gap, it repeats the procedure with its back leg to complete the crossing. The entire maneuver can be completed in well under a minute, which is pretty quick, as is appropriate for a robot with two jet engines on it.The researchers suggest that this general technique could be adapted to many more challenging situations, by helping robots control their balance when facing large obstacles that they need to step over, or even just keeping them from falling over when managing roughterrain in general. Since the jet engines allow the robot没to dynamically adjust its center of mass without the need for specific ground contacts, you can imagine all kinds of crazy things(/automaton/robotics/humanoids/jet-powered-icubcould-be-the-first-flying-humanoid-robot)like robots that tilt themselves sideways or even do the limbo to navigate complex environments.For more about Jet-HR1, we spoke with Zhifeng Huang, an associate professor at Guangdong University of Technology, via email.IEEE Spectrum:How did you get the idea to put jets on the feet of a robot like this?ZhifengHuan:We were more or less inspired by science fiction. In fact, we considered this idea two years ago, when we noticed the mobility limitation of humanoid robots when going through rubble and debris in an earthquake aftermath scenario (e.g. the DARPA Robotics Challenge).(/automaton/robotics/humanoids/darpar-robotics-challenge-monents-lessons-learned-whats-next).It’s difficult for a bipedal robot to step over large obstacles, since extending the legs too much would disrupt the static balance condition, which requires the robot’s center of mass to be projected inside the support area of its foot. Some dynamic motions, such as jumping, might be considered as a solution. However, this might not be suitable for irregular terrain, as the impact of therobot when it lands might cause it to fall over.That’s why we think a new method that enables the robot to maintain a quasi-static balance and produces a less significant impact while it steps over obstacles is necessary. And our idea was utilizing the external force of the jets to maintain the balance of the robot.Image: Photo: Guangdong University of TechnologySchematic of the ducted-fan propulsion system mountedon each foot.How much of a difference did the jets make to the performance of the robot?Currently, in the quasi-static condition, the jets mainly improve the robot’s ability to keep its balance under various postures. Using the thrust of the jet, the distance that the robot’s foot can be placed extends. As hown in the demo video, even without an upper body, the robot was able to completely step over a broad gap with 45 cm in width, up to 97 percent of its leg’s length. In previous studies, only around 20 percent was possible.What other kinds of gaits or maneuvers could benefit from jet propulsion assistance?The jet propulsion assistance could benefit not only 2D gaits but also 3D gaits and some dynamic motions, such as jumping. It could also make some special 3Dgaits possible. For example, with just thrust, the robot might be able to rotate its body while one foot is supporting itself and the other leg is swinging. In addition, the jets are helpful in reducing impacts whileperforming dynamic motion.Do you think that a system like this could be apractical way for humanoid robots to move over obstacles?Yes, current results show that the solution is entirely feasible. For a robot whose weight was lower than 15 kg, the propulsion system consists of electric ductedfans. For a humanoid robot whose weight is larger than 15 kg, turbojets might be considered. Both are mature technologies.How could this system be improved? What are you working on next?We are working on some practical applications of this system. Currently, one team in my laboratory has been working on the power source (e.g. high density battery) and the precision feedback control of the thrust. Another team is focusing on the robot’s locomotion planning and controller. Future studies will focus on dynamic stepping and soft-landing techniques, which may enable a robot to step overobstacles more quickly and with less impact. In addition, some new 3D gaits with the help of the jets will also be explored.“Jet-HR1: Two-dimensional Bipedal Robot Step Over Large Obstacle Based on a Ducted-fan Propulsion System,” by Zhifeng Huang, Biao Liu, Jiapeng Wei, Qingsheng Lin, Jun Ota, and Yun Zhang from Guangdong University of Technology in China, was presentedJet-HR1 consists of a pair of robot legs with electricducted fans on its feet. For larger robots, theresearchers say more powerful turbojets might berequired.中国教育在线:广东工业大学学习贯彻习近平总书记在庆祝改革开放40周年大会上的重要讲话精神-广东工业大学新闻网中国教育在线讯12月20日,广东工业大学在大学城校区行政楼702会议室召开党委常委会,专题学习贯彻习近平总书记在庆祝改革开放40周年大会上的重要讲话精神。二是强力推进中小学校舍安全工程建设ob体育cba直播在线观看

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发布时间:2021-03-17
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(完)中新网北京12月31日电 (记者 刘旭)记者近日从迪拜旅游局获悉,迪拜一年一度的迪拜购物节(Duai Shoig Fetival)隆重回归。(完)(抗击新冠肺炎)世卫组织将召集顶尖专家会商研究新冠病毒中新社布鲁塞尔2月6日电 日内瓦消息:世界卫生组织6日宣布将于2月11日至12日在日内瓦召开全球研究创新论坛,届时与会顶尖专家将会商研究新型冠状病毒。瑞士时间23日中午12:00、北京时间19:00,世界卫生组织再次在日内瓦总部召开就新型冠状病毒召集的应急委员会会议,因为在前一天22日,虽然与会委员已经就新型冠状病毒肺炎疫情进行了深入交流,但委员们最终仍然没有就最主要的议题——是否将该疫情定义为“国际关注的突发公共卫生事件”作出最后决定。

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发布时间:2021-03-17
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发布时间:2021-03-16
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